diff --git a/doc/HSJL 上位机串口通信协议.md b/doc/HSJL 上位机串口通信协议.md
new file mode 100644
index 0000000..07315b0
--- /dev/null
+++ b/doc/HSJL 上位机串口通信协议.md
@@ -0,0 +1,229 @@
+# HSJL 上位机串口通信协议
+
+> 版本：v1.0
+> 日期：2025 年 6 月 5 日
+
+---
+
+## 总览
+
+- 物理接口：UART（串口通信）
+- 通信方式：PC 主动下发控制帧，节点响应或上传数据
+- 支持功能：
+ - 指令控制
+ - 图像数据传输
+ - 节点遥测与状态上报
+
+- UART 串口配置
+
+ | 参数 | 配置值 |
+ |----------|------------|
+ | 波特率 | 460800 |
+ | 数据位 | 8 |
+ | 停止位 | 1 |
+ | 校验位 | 无 |
+ | 流控 | 无 |
+
+## UART 帧结构定义
+
+每帧数据通过串口独立传输，格式如下：
+
+```
+[帧头][数据段][Dummy Byte][校验和][数据长度][帧尾]
+```
+
+| 字段名 | 字节数 (Byte) | 说明 |
+|--|--|--|
+| 帧头 | 2 | 固定值：`0x5A 0x54` |
+| 数据段 | ≤1000 | 业务数据内容 |
+| Dummy Byte | 1 | 固定填充：`0x00` |
+| 校验和 | 1 | 所有**数据段**字节累加和（无符号累加） |
+| 数据段长度 | 2 | 数据段字节数（不含 Dummy/校验/帧尾） |
+| 帧尾 | 2 | 固定值：`0x5A 0xFE` |
+
+### 帧内冲突规避规则
+
+为防止数据段中出现帧尾 `0x5A 0xFE`：
+
+- 若数据段中出现 `0x5A 0xFE`，需插入 `0x00` 变成 `0x00 0x5A 0xFE`
+- 接收端收到 `0x00 0x5A 0xFE` 还原为 `0x5A 0xFE`
+
+### 帧长说明
+
+- 数据段长度包括避免冲突填充的`0x00`
+- 整个 UART 帧的长度（包括帧头、数据段、Dummy、校验和、数据段长度、帧尾）不超过 1024 Byte
+
+## 数据段指令格式定义
+
+数据段格式如下，下发（PC→节点）和上传（节点→PC）均使用一致的格式：
+
+```
+[指令][节点类型][Payload]
+```
+
+| 字段名 | 字节数 (Byte) | 说明 |
+| -------- | ------------- | ---------------- |
+| 指令 | 1 | 控制指令 |
+| 节点类型 | 1 | 固定填充：`0xEE` |
+| Payload | ≤1000 | 由指令类型决定 |
+
+指令类型如下：
+
+| 指令 | 含义 | 下发 Payload 长度 (Byte) | 上传 Payload 长度 (Byte) |
+| ------ | --------------------- | ------------------------ | ------------------------ |
+| `0xE1` | 自检 | 0, payload 无数据 | 21 |
+| `0xE2` | Echo 测试 | ≤1000 | 与下发长度一致 |
+| `0xE3` | 节点配置 | 4 | None，无上传 |
+| `0x33` | 系统信息 (目前可忽略) | 54 | None，无上传 |
+| `0xE4` | 发送数据下发 | ≤1000 | None，无上传 |
+| `0xE5` | 接收数据上传 | None，无下发，自动上传 | ≤1000 |
+| `0xE6` | 遥测 | 0, payload 无数据 | 188 |
+
+### 自检指令
+
+自检指令上传的 Payload 格式如下，顺序存储，共 19 字节：
+
+| 字段名 | 字节数 (Byte) | 说明 |
+| ------------------------- | ------------- | ------------------------------------------------------------ |
+| 节点状态 | 1 | `0xAA`: 正常
`0x55`: 异常 |
+| FPGA 电压状态 | 1 | `[0]`: VCCPINT 电源轨道状态
`[1]`: VCCPAUX 电源轨道状态
`[2]`: VCCO_DDR 电源轨道状态
`[3]`: VCCINT 电源轨道状态
`[4]`: VCCAUX 电源轨道状态
`[5]`: VCCBRAM 电源轨道状态
以上 `1` 表示正常，`0` 表示异常 |
+| (未使用) 时钟芯片锁定状态 | 1 | `[0]`: PLL1 锁定状态
`[2]`: PLL2 锁定状态
以上 `1` 表示锁定，`0` 表示失锁 |
+| (未使用) ADC 锁定状态 | 1 | `[0]`: AD-1 BBPLL 锁定状态
`[2]`: AD-2 BBPLL 锁定状态
`[4]`: AD-1 RFPLL 锁定状态
`[6]`: AD-2 RFPLL 锁定状态
以上 `1` 表示锁定，`0` 表示失锁 |
+| (未使用) ADC-1 温度 | 1, int8 | 温度值，有符号数 |
+| (未使用) ADC-2 温度 | 1, int8 | 温度值，有符号数 |
+| FPGA 温度 | 1, int8 | 温度值，有符号数 |
+| 天线 -1 频率 | 2 | `[15]`: 乒乓环工作指示，`1` 表示 PLL1 工作，`0` 表示 PLL2 工作
`[14:0]`: 频率，对应实际频率需要+3700 MHz |
+| 天线 -2 频率 | 2 | `[15]`: 乒乓环工作指示，`1` 表示 PLL1 工作，`0` 表示 PLL2 工作
`[14:0]`: 频率，对应实际频率需要+3700 MHz |
+| 天线 -3 频率 | 2 | `[15]`: 乒乓环工作指示，`1` 表示 PLL1 工作，`0` 表示 PLL2 工作
`[14:0]`: 频率，对应实际频率需要+3700 MHz |
+| 天线 PLL 锁定状态 | 1 | `[5]`: 天线-1-PLL1 锁定状态
`[4]`: 天线-1-PLL2 锁定状态
`[3]`: 天线-2-PLL1 锁定状态
`[2]`: 天线-2-PLL2 锁定状态
`[1]`: 天线-3-PLL1 锁定状态
`[0]`: 天线-3-PLL2 锁定状态
以上 `1` 表示锁定，`0` 表示失锁 |
+| 天线工作状态 | 1 | `[2]`: 天线-3 工作状态
`[1]`: 天线-2 工作状态
`[0]`: 天线-1 工作状态
以上 `1` 表示抗干扰模式，`0` 表示普通模式 |
+| 天线温度 | 1, int8 | 温度值，有符号数 |
+| 天线状态预留 | 1 | 预留 |
+| 物理层配置 ID | 1 | 节点 ID，用于区分物理层配置 |
+| 额外控制预留 | 3 | 预留 |
+
+### Echo 测试
+
+Echo 测试中节点将 PC 下发的数据直接回传，不做其他处理。
+
+### 节点配置指令
+
+节点配置指令下发的 Payload 格式如下，顺序存储，共 19 字节：
+
+| 字段名 | 字节数 (Byte) | 说明 |
+| ---------- | ------------- | ----------------------------------------------------------- |
+| 节点使能 | 1 | `0xAA`: 启用
`0x55`: 停用 |
+| 节点角色 | 1 | `0x11`: 簇首
`0x00`: 成员 |
+| 业务速率 | 1 | `0x22`: 128 kbps
`0x33`: 256 kbps
`0x44`: 2 Mbps |
+| 时隙表编号 | 1 | 编号值，0~2 |
+
+### 发送数据下发
+
+需注意整个 UART 帧的长度（包括帧头、数据段、Dummy、校验和、数据段长度、帧尾）不超过 1024 Byte。
+
+### 接收数据上传
+
+接收到的数据将自动打包上传，无需下发指令。
+
+### 遥测指令
+
+遥测指令上传的 Payload 由 5 部分组成，顺序存储，共 188 字节：
+
+| 字段名 | 字节数 (Byte) |
+| ------------ | ------------- |
+| 时间戳 | 8 |
+| 总线日志 | 16 |
+| 链路层日志 | 88 |
+| 物理层日志 | 56 |
+| 硬件状态日志 | 20 |
+
+#### 时间戳
+
+时间戳是一个 64-bit 计数器，每一位代表 10 ns。
+
+#### 总线日志
+
+总线日志顺序存储，共 16 字节：
+
+| 字段名 | 字节数 (Byte) | 说明 |
+| -------------- | ------------- | ---------------------------- |
+| 节点配置记录 | 4 | 记录上一次节点配置指令 |
+| 接收数据包计数 | 4 | 每接收一包数据，计数器+1 |
+| 发送数据包计数 | 4 | 每发送一包数据，计数器+1 |
+| 遥测请求计数 | 4 | 每收到一次遥测请求，计数器+1 |
+
+#### 链路层日志
+
+链路层日志顺序存储，共 88字节：
+
+| 字段名 | 字节数 (Byte) | 说明 |
+| -------------------- | ------------- | ---------------------------------------- |
+| 时元号 | 4 | 250 ms per LSB |
+| 时隙号 | 1 | 2 ms per LSB |
+| 节点类型 | 1 | `0xAA`: 簇首
`0xCC`: 成员 |
+| 在网状态 | 1 | `0x11`: 在网
`0x00`: 断网 |
+| 工作状态 | 1 | `0x11`: 建网状态
`0x22`: 正常运行 |
+| 重连计数器 | 4 | 每断网重连一次，计数器+1 |
+| 天线编号 | 1 | 当前工作的天线编号 |
+| 建网帧发送计数器 | 4 | 每发送一次建网帧，计数器+1（仅簇首） |
+| 建网帧接收计数器 | 4 | 每配置接收一次建网帧，计数器+1（仅成员） |
+| 建网帧接收正确计数器 | 4 | 每正确接收一次建网帧，计数器+1（仅成员） |
+| 应答帧发送计数器 | 4 | 每发送一次应答帧，计数器+1（仅成员） |
+| 应答帧接收计数器 | 4 | 每配置接收一次应答帧，计数器+1（仅簇首） |
+| 应答帧接收正确计数器 | 4 | 每正确接收一次应答帧，计数器+1（仅簇首） |
+| 分发帧发送计数器 | 4 | 每发送一次分发帧，计数器+1（仅簇首） |
+| 分发帧接收计数器 | 4 | 每配置接收一次分发帧，计数器+1（仅成员） |
+| 分发帧接收正确计数器 | 4 | 每正确接收一次分发帧，计数器+1（仅成员） |
+| 网关帧发送计数器 | 4 | 每发送一次网关帧，计数器+1 |
+| 网关帧接收计数器 | 4 | 每配置接收一次网关帧，计数器+1 |
+| 网关帧接收正确计数器 | 4 | 每正确接收一次网关帧，计数器+1 |
+| RTT帧发送计数器 | 4 | 每发送一次RTT帧，计数器+1 |
+| RTT帧接收计数器 | 4 | 每配置接收一次RTT帧，计数器+1 |
+| RTT帧接收正确计数器 | 4 | 每正确接收一次RTT帧，计数器+1 |
+| 时间偏移量记录 | 4, int32 | 记录上一次节点时间和帧同步时间的偏差 |
+| 发送数据ID记录 | 4 | 记录上一次发送数据的ID |
+| 接收数据ID记录 | 4 | 记录上一次接收数据的ID |
+| 预留 | 3 | 预留 |
+
+#### 物理层日志
+
+物理层日志顺序存储，共 56 字节：
+
+| 字段名 | 字节数 (Byte) | 说明 |
+| -------------- | ------------- | ----------------------------- |
+| 捕获计数器 | 4 | 每捕获成功一次，计数器+1 |
+| 帧同步计数器 | 4 | 每帧同步成功一次，计数器+1 |
+| 译码计数器 | 4 | 每译码成功一次，计数器+1 |
+| CRC 计数器 | 4 | 每 CRC 校验通过一次，计数器+1 |
+| 多普勒估计 | 8, double | 记录上一次多普勒估计结果 |
+| 帧同步时间 | 8 | 记录上一次帧同步时间 |
+| 捕获峰均比 | 8, double | 记录上一次捕获峰均比 |
+| 捕获码相位估计 | 1 | 记录上一次码相位估计结果 |
+| 捕获频偏估计 | 1 | 记录上一次频偏估计结果 |
+| 帧同步峰均比 | 8, double | 记录上一次帧同步峰均比 |
+| 帧同步频偏估计 | 1 | 记录上一次帧同步频偏通道 |
+| 解交织幅度估计 | 2 | 记录解交织幅度估计 |
+| 天线控制模式 | 1 | 记录天线控制模式 |
+| 预留 | 2 | 预留 |
+
+#### 硬件状态日志
+
+硬件状态日志与自检回令基本一致，顺序存储，共20 字节：
+
+| 字段名 | 字节数 (Byte) | 说明 |
+| ------------------------- | ------------- | ------------------------------------------------------------ |
+| FPGA 电压状态 | 1 | `[0]`: VCCPINT 电源轨道状态
`[1]`: VCCPAUX 电源轨道状态
`[2]`: VCCO_DDR 电源轨道状态
`[3]`: VCCINT 电源轨道状态
`[4]`: VCCAUX 电源轨道状态
`[5]`: VCCBRAM 电源轨道状态
以上 `1` 表示正常，`0` 表示异常 |
+| (未使用) 时钟芯片锁定状态 | 1 | `[0]`: PLL1 锁定状态
`[2]`: PLL2 锁定状态
以上 `1` 表示锁定，`0` 表示失锁 |
+| (未使用) ADC 锁定状态 | 1 | `[0]`: AD-1 BBPLL 锁定状态
`[2]`: AD-2 BBPLL 锁定状态
`[4]`: AD-1 RFPLL 锁定状态
`[6]`: AD-2 RFPLL 锁定状态
以上 `1` 表示锁定，`0` 表示失锁 |
+| (未使用) ADC-1 温度 | 1, int8 | 温度值，有符号数 |
+| (未使用) ADC-2 温度 | 1, int8 | 温度值，有符号数 |
+| FPGA 温度 | 1, int8 | 温度值，有符号数 |
+| 天线 -1 频率 | 2 | `[15]`: 乒乓环工作指示，`1` 表示 PLL1 工作，`0` 表示 PLL2 工作
`[14:0]`: 频率，对应实际频率需要+3700 MHz |
+| 天线 -2 频率 | 2 | `[15]`: 乒乓环工作指示，`1` 表示 PLL1 工作，`0` 表示 PLL2 工作
`[14:0]`: 频率，对应实际频率需要+3700 MHz |
+| 天线 -3 频率 | 2 | `[15]`: 乒乓环工作指示，`1` 表示 PLL1 工作，`0` 表示 PLL2 工作
`[14:0]`: 频率，对应实际频率需要+3700 MHz |
+| 天线 PLL 锁定状态 | 1 | `[5]`: 天线-1-PLL1 锁定状态
`[4]`: 天线-1-PLL2 锁定状态
`[3]`: 天线-2-PLL1 锁定状态
`[2]`: 天线-2-PLL2 锁定状态
`[1]`: 天线-3-PLL1 锁定状态
`[0]`: 天线-3-PLL2 锁定状态
以上 `1` 表示锁定，`0` 表示失锁 |
+| 天线工作状态 | 1 | `[2]`: 天线-3 工作状态
`[1]`: 天线-2 工作状态
`[0]`: 天线-1 工作状态
以上 `1` 表示抗干扰模式，`0` 表示普通模式 |
+| 天线温度 | 1, int8 | 温度值，有符号数 |
+| 天线状态预留 | 1 | 预留 |
+| 物理层配置 ID | 1 | 节点 ID，用于区分物理层配置 |
+| 额外控制预留 | 3 | 预留 |