fix(equation): 与正文连续的公式补 % 隔行占位

按新约定，给紧贴正文（无空行）的 \begin{equation}/\end{equation} 两侧各
插入一行 % 占位，全文共 675 处，覆盖 14 个文件。自成段落（前后留空行）的
公式不加。% 占位不影响渲染，diff 纯为新增 % 行，编译两遍输出不变。

parts/sec3_multiSatSingleUser.tex

@@ -10,6 +10,7 @@
 \label{subsec:globalLocalDoaMap}
 
 后文统一采用全局方向参数
+%
 \begin{equation}
   \boldsymbol\xi
   \triangleq
@@ -28,9 +29,11 @@
   \qquad
   \|\mathbf u(\boldsymbol\xi)\|_2=1.
 \end{equation}
+%
 其中 $\alpha$ 为全局方位角，$\beta$ 为全局俯仰角；多用户场景下可写为 $\boldsymbol\xi_k$，本节单用户主线中省略下标。
 
 设第 $\ell$ 颗卫星在参考时刻的位置与速度分别为 $\mathbf s_\ell$ 和 $\mathbf v_\ell$。其本地阵列坐标基为
+%
 \begin{equation}
   \mathbf e_{3,\ell}=-\frac{\mathbf s_\ell}{\|\mathbf s_\ell\|_2},
   \qquad
@@ -38,7 +41,9 @@
   \qquad
   \mathbf e_{1,\ell}=\mathbf e_{2,\ell}\times\mathbf e_{3,\ell}.
 \end{equation}
+%
 从本地坐标系到全局坐标系的旋转矩阵记为
+%
 \begin{equation}
   \boldsymbol{\Omega}_\ell
   \triangleq
@@ -47,7 +52,9 @@
   \end{bmatrix}
   \in\mathbb R^{3\times 3}.
 \end{equation}
+%
 第 $\ell$ 颗卫星本地坐标系下的来向向量为
+%
 \begin{equation}
   \mathbf u_\ell^{\mathrm{loc}}
   =
@@ -57,7 +64,9 @@
     u^{\mathrm{loc}}_{\ell,1},u^{\mathrm{loc}}_{\ell,2},u^{\mathrm{loc}}_{\ell,3}
   \end{bmatrix}^\Tran,
 \end{equation}
+%
 对应的局部方位角与俯仰角统一记为
+%
 \begin{equation}
   \alpha_\ell^{\mathrm{loc}}
   =
@@ -67,27 +76,33 @@
   =
   \arcsin\!\big(u^{\mathrm{loc}}_{\ell,3}\big).
 \end{equation}
+%
 第 $\ell$ 颗卫星的阵列导向矢量统一定义为
+%
 \begin{equation}
   \mathbf a_\ell(\boldsymbol\xi)
   \triangleq
   \mathbf a_\ell\!\big(\alpha_\ell^{\mathrm{loc}},\beta_\ell^{\mathrm{loc}}\big)
   \in\mathbb C^{M_\ell\times 1},
 \end{equation}
+%
 其中 $\mathbf a_\ell(\cdot)$ 的具体形式按第~\ref{subsec:single_arr_array_model} 小节的 ULA/UPA 模板代入即可。后续静态与多帧模型均统一使用该记号；$\mathbf a_\ell(\boldsymbol\xi)$ 始终只表示\emph{阵列导向矢量}，不再用于轨道动力学中的加速度量。
 
 \subsection{归一化 Doppler、Doppler rate 与时间索引}
 \label{subsec:dopplerNormalization}
 
 物理解释层使用实际 Doppler 与 Doppler rate $(\nu^{\mathrm{Hz}},\dot\nu^{\mathrm{Hz}})$（单位 Hz 与 Hz/s）；信号模型与 \gls{crb} 推导统一使用归一化角量 $(\nu,\dot\nu)$（单位 rad/sample 与 rad/sample$^2$），二者关系为
+%
 \begin{equation}
   \nu = 2\pi\nu^{\mathrm{Hz}} T_{\mathrm{s}},
   \qquad
   \dot\nu = 2\pi\dot\nu^{\mathrm{Hz}} T_{\mathrm{s}}^2.
 \end{equation}
+%
 后续模型若未显式带有上标 $\mathrm{Hz}$，均默认使用归一化量。
 
 单观测块静态模型中，块内离散采样索引为 $t=0,1,\ldots,T-1$。多帧动态模型（第~\ref{sec:dynamicDoaDopplerEst} 节）引入帧索引 $p=0,\ldots,P-1$，第 $p$ 帧起始点相对参考时刻的离散偏移记为 $\tau_p$（约定 $\tau_0=0$），并定义全局离散时间索引
+%
 \begin{equation}
   t_{p,t}
   \triangleq
@@ -100,6 +115,7 @@
 固定选择一颗卫星作为\emph{参考卫星}，其索引记为 $\ell_{\mathrm{ref}}$，除特别说明外默认取 $\ell_{\mathrm{ref}}=0$。后文中涉及 ``ref'' 的 Doppler 参数，均指\emph{参考卫星链路}上的参数，而不再使用星群质心或星群平均速度定义参考 Doppler。
 
 静态 \gls{doa}--Doppler 主参数统一写为
+%
 \begin{equation}
   \boldsymbol\eta_{\mathrm{stat}}
   =
@@ -109,9 +125,11 @@
   \end{bmatrix}
   \in\mathbb R^{3},
 \end{equation}
+%
 其中 $\nu_{\mathrm{ref}}$ 为参考时刻、参考卫星链路上的归一化 Doppler。多帧动态模型中主估计目标默认仍为 $\boldsymbol\eta_{\mathrm{dyn}}=\boldsymbol\eta_{\mathrm{stat}}$，而参考链路 Doppler rate $\dot\nu_{\mathrm{ref}}$ 放入干扰参数侧。
 
 给定 $(\boldsymbol\xi,\nu_{\mathrm{ref}},\dot\nu_{\mathrm{ref}})$ 后，其余卫星的链路参数统一通过几何映射表示为
+%
 \begin{equation}
   \nu_\ell
   =
@@ -123,6 +141,7 @@
   \qquad
   \ell=0,1,\ldots,L-1,
 \end{equation}
+%
 其中 $\Delta\nu_\ell(\boldsymbol\xi)$ 与 $\Delta\dot\nu_\ell(\boldsymbol\xi)$ 由已知卫星位置、速度、姿态确定，且 $\Delta\nu_{\ell_{\mathrm{ref}}}\equiv\Delta\dot\nu_{\ell_{\mathrm{ref}}}\equiv0$。这一组几何映射正是把 $L$ 个原本 ``独立'' 的链路 Doppler 压回到一个标量 $\nu_{\mathrm{ref}}$ 的结构来源。
 
 \subsection{静态多星信号模型}
@@ -136,6 +155,7 @@
   \item 不同卫星的噪声方差允许不同（\emph{星间异方差}），但同一颗卫星在该观测块内保持不变。
 \end{enumerate}
 第 $\ell$ 颗卫星在第 $t$ 个采样点的接收向量为
+%
 \begin{equation}
   \mathbf y_\ell(t)
   =
@@ -148,9 +168,11 @@
   \qquad
   \mathbf n_\ell(t)\sim\mathcal{CN}(\mathbf 0,\sigma_{n,\ell}^2\mathbf I_{M_\ell}),
 \end{equation}
+%
 其中 $\nu_\ell(\boldsymbol\xi,\nu_{\mathrm{ref}})\triangleq \nu_{\mathrm{ref}}+\Delta\nu_\ell(\boldsymbol\xi)$。
 
 定义时间模板
+%
 \begin{equation}
   \mathbf q_\ell(\boldsymbol\xi,\nu_{\mathrm{ref}})
   \triangleq
@@ -162,7 +184,9 @@
   \end{bmatrix}^\Tran
   \in\mathbb C^{T\times 1},
 \end{equation}
+%
 与空时导向向量
+%
 \begin{equation}
   \mathbf g_\ell(\boldsymbol\xi,\nu_{\mathrm{ref}})
   \triangleq
@@ -171,7 +195,9 @@
   \mathbf a_\ell(\boldsymbol\xi)
   \in\mathbb C^{M_\ell T\times 1}.
 \end{equation}
+%
 将第 $\ell$ 颗卫星的观测堆叠并向量化为 $\tilde{\mathbf y}_\ell\triangleq\vect(\mathbf Y_\ell)$，则有
+%
 \begin{equation}
   \tilde{\mathbf y}_\ell
   =
@@ -181,7 +207,9 @@
   \qquad
   \tilde{\mathbf n}_\ell\sim\mathcal{CN}(\mathbf 0,\sigma_{n,\ell}^2\mathbf I_{M_\ell T}).
 \end{equation}
+%
 本节的干扰参数为
+%
 \begin{equation}
   \boldsymbol\psi_{\mathrm{stat}}
   =
@@ -194,6 +222,7 @@
 \subsection{联合似然与集中似然}
 
 各星观测条件独立，圆对称复高斯，联合负对数似然为
+%
 \begin{equation}
   \mathcal L_{\mathrm{stat}}(\boldsymbol\eta_{\mathrm{stat}},\boldsymbol\psi_{\mathrm{stat}})
   =
@@ -211,6 +240,7 @@
 \end{equation}
 
 对干扰参数 $\boldsymbol\psi_{\mathrm{stat}}$ 的逐项闭式消元——先消 $\zeta_\ell$、再消 $\sigma_{n,\ell}^2$——与第~\ref{sec:det_doa_est} 节单阵列情形完全平行；详细矩阵代入见\ref{sec:A6_multiArrayStatDetDoaDopplerCrb}。集中后的轮廓似然估计准则为
+%
 \begin{equation}
   \widehat{\boldsymbol\eta}_{\mathrm{stat}}
   =
@@ -226,7 +256,9 @@
   \frac{\left|\mathbf g_\ell^\Herm\tilde{\mathbf y}_\ell\right|^2}
        {\|\mathbf g_\ell\|_2^2}.
 \end{equation}
+%
 若实际中 $\sigma_{n,\ell}^2$ 已知或由预处理获得，可退化为加权集中似然形式
+%
 \begin{equation}
   \widehat{\boldsymbol\eta}_{\mathrm{stat}}
   =
@@ -236,6 +268,7 @@
   \frac{\left|\mathbf g_\ell^\Herm\tilde{\mathbf y}_\ell\right|^2}
        {\|\mathbf g_\ell\|_2^2}.
 \end{equation}
+%
 该表达式说明：在多星协作条件下，联合估计等价于在统一的 $(\boldsymbol\xi,\nu_{\mathrm{ref}})$ 下，对各卫星空时匹配输出按几何与噪声水平进行加权融合。
 
 \subsection{仿真结果说明}