doa_doppler_est

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josh	0620a7989a	content(sec7): MCRB 小节补位置模型偏置的几何指向显式写出:忽略 δ 的 MCRB 偏置方向由 η-δ 交叉信息定,而群时延下 δ score 与时延列共线(承时延混淆小节),故偏置落在 TDOA 通道、沿距离维、量级 ∝δ0,角度通道 δ-免疫不受偏。点明 EFIM 与 MCRB 是同一 τ-δ 混淆两面:估 δ 损方差、忽略 δ 换偏置,同落 TDOA 通道。坐实 §2B B4 的位置 MCRB 结论。	2026-06-23 13:38:18 +08:00
josh	67cd94203b	content(sec7): 时延-时间戳同轴混淆与多用户解正文新增小节：接上 sec6 时延通道后，观测总时延 τ_ℓ(p)+δ_ℓ 同轴，差分得 Δτ_ℓ(p)+δ_ℓ 不可分。群时延模型下 δ_ℓ 仅经包络进入，∂g/∂δ_ℓ=q^del⊗a 与时延列同形、与位置时延贡献共线 → 单用户 L−1 个自由 δ_ℓ 张成同组方向、Schur 边缘化吃掉 TDOA 测距增益、位置退回纯角度交会；多用户共享 δ_ℓ 但几何互异，K−1 方向存活、跨用户差分超定分离 δ_ℓ，是其可辨识与测距增益的必要条件。收尾改写（去掉"τ 留作后续"，已纳入）。附录 H 新增 F6 给出 score 共线、单用户秩损失 I_e\|_{δ marg}=角度+Doppler EFIM、多用户恢复的分块推导，对照 F4 的 ṡ≡0/ν_ref 共线退化。	2026-06-22 21:38:33 +08:00
josh	88072d3098	content: 忽略时间戳误差的 MCRB 下界估计器假设同步、真值含 δ_ℓ → MCRB（Huber sandwich A^{-1}BA^{-1}+偏置外积）给下界；时间戳节增 MCRB 小节，附录增 F.5 推导，ref.bib 补 richmondParameterBounds2015。	2026-06-22 12:27:04 +08:00

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josh

0620a7989a

content(sec7): MCRB 小节补位置模型偏置的几何指向

显式写出:忽略 δ 的 MCRB 偏置方向由 η-δ 交叉信息定,而群
时延下 δ score 与时延列共线(承时延混淆小节),故偏置落在
TDOA 通道、沿距离维、量级 ∝δ0,角度通道 δ-免疫不受偏。
点明 EFIM 与 MCRB 是同一 τ-δ 混淆两面:估 δ 损方差、忽略
δ 换偏置,同落 TDOA 通道。坐实 §2B B4 的位置 MCRB 结论。

2026-06-23 13:38:18 +08:00

josh

67cd94203b

content(sec7): 时延-时间戳同轴混淆与多用户解

正文新增小节：接上 sec6 时延通道后，观测总时延 τ_ℓ(p)+δ_ℓ
同轴，差分得 Δτ_ℓ(p)+δ_ℓ 不可分。群时延模型下 δ_ℓ 仅经
包络进入，∂g/∂δ_ℓ=q^del⊗a 与时延列同形、与位置时延贡献
共线 → 单用户 L−1 个自由 δ_ℓ 张成同组方向、Schur 边缘化
吃掉 TDOA 测距增益、位置退回纯角度交会；多用户共享 δ_ℓ
但几何互异，K−1 方向存活、跨用户差分超定分离 δ_ℓ，是其
可辨识与测距增益的必要条件。收尾改写（去掉"τ 留作后续"，
已纳入）。附录 H 新增 F6 给出 score 共线、单用户秩损失
I_e|_{δ marg}=角度+Doppler EFIM、多用户恢复的分块推导，
对照 F4 的 ṡ≡0/ν_ref 共线退化。

2026-06-22 21:38:33 +08:00

josh

88072d3098

content: 忽略时间戳误差的 MCRB 下界

估计器假设同步、真值含 δ_ℓ → MCRB（Huber sandwich A^{-1}BA^{-1}+偏置外积）给下界；时间戳节增 MCRB 小节，附录增 F.5 推导，ref.bib 补 richmondParameterBounds2015。

2026-06-22 12:27:04 +08:00