content(sec7): 补全位置诱导差分 Doppler 显式形式

正文给出 Δν_ℓ(p)=2πT_s/λ_c·[u_ℓ(p)^T v_ℓ − u_ref(p)^T v_ref]，
点明它经 u_ℓ(p) 依赖完整位置（含距离），并显式说明 ν_ref
吸收绝对 range-rate/载频、用户运动残余差分按静态块近似忽略。
附录 H 据此给出 ∂ν_ℓ/∂p，并指出它与本地角导数共用同一有限距离
投影 (I−u u^T)/‖r_ℓ‖——AoA 视差与差分 Doppler 在 Jacobian
层面同源、同随距离衰减，补全可辨识性论证的最后一环。

parts/sec7_userPositioning.tex

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 沿用第~\ref{subsec:refSatParameterization} 小节的参考星参数化，各链路归一化 Doppler 仍写为
 \begin{equation}
   \nu_\ell(\mathbf p,\nu_{\mathrm{ref}})=\nu_{\mathrm{ref}}+\Delta\nu_\ell(\mathbf p),
-  \qquad \Delta\nu_{\ell_{\mathrm{ref}}}(\mathbf p)\equiv0,
+  \qquad \Delta\nu_{\ell_{\mathrm{ref}}}(\mathbf p)\equiv0.
 \end{equation}
-唯一区别是几何差分 $\Delta\nu_\ell(\mathbf p)$ 现在由已知星历 $\{\mathbf s_\ell,\mathbf v_\ell\}$ 与\emph{用户位置} $\mathbf p$ 诱导（取代原来由方向 $\boldsymbol\xi$ 诱导）。参考链路总 Doppler $\nu_{\mathrm{ref}}$ 仍作自由标量，继续吸收参考链路 range-rate 与用户载频/钟偏——这与既有模型对运动和载频的处理完全一致，是本节"模型演变不大动"的关键：绝对 Doppler 不进入几何，几何只通过差分 $\Delta\nu_\ell(\mathbf p)$ 约束 $\mathbf p$。
+与第~\ref{subsec:staticBlockModel} 小节由方向 $\boldsymbol\xi$ 诱导不同，几何差分现在由\emph{用户位置}与已知星历诱导。每条链路的几何归一化 Doppler 正比于卫星沿视线的径向速度 $\mathbf u_\ell(\mathbf p)^\Tran\mathbf v_\ell$，取其相对参考链路之差，得
+\begin{equation}
+  \label{eq:sec7_dnu_pos}
+  \Delta\nu_\ell(\mathbf p)
+  =\frac{2\pi T_{\mathrm s}}{\lambda_{\mathrm c}}
+  \big[\mathbf u_\ell(\mathbf p)^\Tran\mathbf v_\ell-\mathbf u_{\ell_{\mathrm{ref}}}(\mathbf p)^\Tran\mathbf v_{\ell_{\mathrm{ref}}}\big],
+\end{equation}
+其中整体符号取决于上行/去向约定，不影响 \gls{crb}（Fisher 信息对此不变）。关键是 $\mathbf u_\ell(\mathbf p)$ 经 $\mathbf p-\mathbf s_\ell$ 依赖\emph{完整位置}（含距离），故 $\Delta\nu_\ell$ 不只约束方向、也约束距离。
+参考链路总 Doppler $\nu_{\mathrm{ref}}$ 仍作自由标量，继续吸收参考链路绝对 range-rate 与用户载频/钟偏；与既有模型一致，用户自身运动只通过 $\nu_{\mathrm{ref}}$（多帧情形再加 $\dot\nu_{\mathrm{ref}}$）进入，其对差分 Doppler 的残余贡献按静态块近似忽略。由此绝对 Doppler 不进入几何，几何只通过差分 $\Delta\nu_\ell(\mathbf p)$ 约束 $\mathbf p$。
 
 \subsection{信号模型、主参数与集中似然}