fix(preamble): \paragraph 改 block 编号标题并修紧邻公式间距

\paragraph 默认 run-in，紧跟显示公式时孤立标题保留 \parindent
渲染成缩进错位；改 [block] 独占一行左对齐，并加独立阿拉伯编号
（secnumdepth=4、\theparagraph 裸号、subsection 亦归零）。
另：align 等多行环境不走 $$，紧贴标题会多出一行空白，新增
\tightalign（负一行）抵消，D.8 处用之以保留 align 让编号贴末行。

doa_doppler_est.tex

@@ -28,6 +28,11 @@
 \newcommand{\Herm}{\mathsf{H}}
 \newcommand{\diff}{\mathop{}\!\mathrm{d}}
 \newcommand{\appref}[1]{附录~\ref{#1}}
+% align/gather 等 amsmath 多行环境不走 TeX 原生 $$，紧贴标题（垂直模式起排）时会比
+% equation/\[\] 多出约一行空白（后者借 $$ 的 \predisplaysize 特判吸收掉行首间距）。
+% 当需要编号贴在末行、不能用 equation+aligned（其号垂直居中）时，在标题与该公式之间
+% 插入 \tightalign 抵消多出的一行。
+\newcommand{\tightalign}{\vspace*{-\baselineskip}}
 
 \usepackage{arydshln}
 
@@ -85,6 +90,19 @@
 \titlespacing*{\section}{0pt}{*0}{*0}  % 左边缩进 = 0pt，上间距 = 0，下间距 = 0
 \titlespacing*{\subsection}{0pt}{*0}{*0}  % 左边缩进 = 0pt，上间距 = 0，下间距 = 0
 \titlespacing*{\subsubsection}{0pt}{*0}{*0}  % 左边缩进 = 0pt，上间距 = 0，下间距 = 0
+% \paragraph 默认为 run-in 标题（其文字延迟到下一段 \everypar 注入）。当其后紧跟
+% 显示公式（无正文可并入）时，孤立标题会成为段首行并保留 \parindent，渲染成缩进/居中
+% 错位；改为 block 形状即标题独占一行、左对齐，与其余标题层级一致。
+% 第 4 级标题用独立阿拉伯编号（1. 2. …），不挂上级号以免出现 D.1.1.1 这种过深编号；
+% 计数器在 subsection 与 subsubsection 两级均归零（默认只随 subsubsection 归零，
+% 但 F.4 等直接挂 subsection 的情形需补上 subsection 触发）。
+\setcounter{secnumdepth}{4}
+\renewcommand{\theparagraph}{\arabic{paragraph}}
+\makeatletter
+\@addtoreset{paragraph}{subsection}
+\makeatother
+\titleformat{\paragraph}[block]{\normalfont\normalsize\bfseries}{\theparagraph.}{0.5em}{}
+\titlespacing*{\paragraph}{0pt}{*0}{*0}
 
 \usepackage[acronym]{glossaries}
 \glsdisablehyper%