josh
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sec5/F 只涉及时间戳误差一个模型，按"单模型推导段用裸主参数符号"约定，
\kappa_{te}/\psi_{te}/\mathcal L_{te} 的 te 下标冗余（与 D/E 的裸 \kappa、
符号索引 A:291 只有裸 \kappa 的口径不符），统一改裸 \kappa/\psi/\mathcal L；
其中 L(\eta,\psi) 保留裸 \eta（sec5 已建立 \eta=\eta_{mu}）。删 sec5
"下标 te 表示 timestamp-error"的解释。A:528"下标 te"条目改述为 F 中
\dot q^{te} 上标导数模板（模板描述符、非主参数，按规矩保留）。