josh
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承 sec6 把 η_pos 扩为 [p,τ_ref,ν_ref]∈R^5：新增差分时延对 位置的 Jacobian ∂τ_ℓ/∂p=(u_ℓ−u_ref)^T/(cT_s)、时延模板 q_ℓ^del=∂q_ℓ/∂τ_ℓ（与 q^te 共用包络导数 ṡ）；D_ℓ^pos 扩为 ×5、位置列含角度/时延/Doppler 三贡献、加 τ_ref 列；EFIM 改 R^5、按 (p,φ) 分块 Schur 消去 φ=(τ_ref,ν_ref) 两自由标量 得 CRB(p)。远场退化补 ∂τ_ℓ/∂p→0 的径向同源；DoA-融合基线 说明舍弃 TDOA、距离维退回纯视差。