josh/doa_doppler_est
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josh 0b312e4570 content(symbol): 有效/等效 Fisher 信息统一为 \gls{efim} 
正文与附录此前混用“有效(effective)/等效(equivalent) Fisher 信息(矩阵)”
三种说法指代同一 EFIM。统一改用 \gls{efim}，full form 取 equivalent
Fisher information matrix——参数估计语境下 equivalent 比 effective 更准确，
弃用“有效”译法。首次展开随之落在摘要。
小节标题处用 \texorpdfstring 保护 PDF 书签，避免裸 \gls。
附录 D 的投影 Gram 因子 \mathcal H = D^H P_A^perp D 非完整 EFIM，不并入。
 2026-06-16 11:19:24 +08:00
josh be2c6c2bea fix(preamble): 去除缩略语 full form 中文说明 
short-long 首次展开只保留英文 full form，中文义随正文上下文给出，
不再塞进 \newacronym 的 long 域。
 2026-06-16 11:18:52 +08:00
josh ffa40a65fc fix(app-D): CRB 推导去第一人称，统一教材体 2026-06-16 10:29:26 +08:00
josh 8a204230a0 fix(sec1): 集中似然准则去第一人称，统一教材体 2026-06-16 10:29:19 +08:00
josh c1f43506db content(sec7): 补全位置诱导差分 Doppler 显式形式 
正文给出 Δν_ℓ(p)=2πT_s/λ_c·[u_ℓ(p)^T v_ℓ − u_ref(p)^T v_ref]，
点明它经 u_ℓ(p) 依赖完整位置（含距离），并显式说明 ν_ref
吸收绝对 range-rate/载频、用户运动残余差分按静态块近似忽略。
附录 H 据此给出 ∂ν_ℓ/∂p，并指出它与本地角导数共用同一有限距离
投影 (I−u u^T)/‖r_ℓ‖——AoA 视差与差分 Doppler 在 Jacobian
层面同源、同随距离衰减，补全可辨识性论证的最后一环。
 2026-06-15 23:06:48 +08:00
josh 37ec3c0c61 content(sec7): 新增用户三维位置估计节与位置 CRB 附录 
沿"输出参数化"维度把主参数从全局方向 ξ 升到三维位置 p：
正文新增第 7 节，主参数 η_pos=[p, ν_ref]，逐星视线
u_ℓ(p)=Ω_ℓ^T (p-s_ℓ)/‖p-s_ℓ‖ 诱导各星本地角与差分 Doppler，
阵列平面波模型与参考星 Doppler 不变（用户运动/载频仍折叠进
ν_ref），并给出远场退化为全局方向模型的命题、L≥2 可辨识性
与 GDOP 几何各向异性。
附录 H 给出位置 CRB：复用附录 E 的联合堆叠/复增益 Schur 补/
EFIM 投影—Gram，仅重写主参数 Jacobian——∂u_ℓ/∂p=
(I-u u^T)/‖r_ℓ‖ 的秩 2 投影显式给出"径向不可观、靠多星视差
补满秩"的结构，远场极限下退化为二维方向 CRB。
方法定位为 DPD，引 wei/li/hao/xv（均已发表）；wei 条目补入
ref.bib。前言与摘要同步补入该节与附录。
 2026-06-15 21:08:33 +08:00
josh b40e6b109a struct(sec6): relaxed/IP 集中准则拆为独立小节 
dynamicRelaxedModel 的 \label 原贴在"联合似然与集中似然"小节
中间一句话上，附录 G 以"第~\ref{} 小节"引用时只能落到父小节号、
指不到独立小节。将 relaxed CP 与 IP 集中准则连同三准则对照
拆为新小节"relaxed 连续相位与 IP 集中准则"，\label 移到小节标题，
使 G 中两处引用解析到真实小节。仅调整小节边界，不改公式与内容。
 2026-06-15 19:54:10 +08:00
josh ad9e9364de fix(app-C): 经典方法空间导向统一为 -j 相位约定 
附录 C 原用 e^{+j} 空间导向，与正文 e^{-j} 约定相反，
同名 a(θ) 在正文/附录含义不一致。统一改为 e^{-j}：
MVDR/MUSIC/ST-MUSIC 谱对该符号取实、峰位不变；
ESPRIT/ST-ESPRIT 同步翻 Φ 与本征值，并把空间频率反解
改为 μ̂=-∠(κ̂)，保证 θ̂=arcsin(λμ̂/2πd) 结果不变。
时间导向 q_k 仍保留无导频纯 Fourier 形式，已加注说明
其与正文含导频 q_k 的差异、属附录局部记号。
 2026-06-15 19:53:56 +08:00
josh 9ff30687df content(bib): 第 2、3、6 节补引用 
第 2 节空时联合 DoA--Doppler：标题引 Wax 空时谱分析，
DML 优化处引 Bresler 确定信号叠加精确 MLE。
第 3 节多星 Doppler 几何：链路 Doppler 受轨道相对运动约束处
引 Ali 的 LEO Doppler 特性。
第 6 节 Doppler comb/tooth：全局离散多峰即局部 CRB 失效的
门限区现象，引 Athley。
 2026-06-15 19:41:24 +08:00
josh ff20d4691f fix(symbol): 清理符号索引死符号与附录 D 局部系数 
删除符号索引中正文从未使用的 D_t(ν)（DoA--Doppler 相位对角阵），
实际推导用的是 q_k 的导数 q̇_k 与 T_d。
为带时延下标 τ 的预留符号（τ_ell、τ_ref、f_{τ,ℓ}、η_τ、E_{τ,ℓ}）
补一句说明，标明属 DoA--Doppler--delay 扩展、正文未展开，
与波束成形符号同为预留命名空间。
附录 D 随机信号支线的投影系数原记 β_k，与全局俯仰角 β 抵触，
改为局部记号 c_k。
 2026-06-15 19:41:12 +08:00
josh 8c24f6b090 fix(symbol): 第 1 节信源改用 x_t/X 与 R_x 
第 1 节原用 s_t/S 表示确定信号源、P 表示随机源协方差，
与符号索引 A 表及附录 D 冲突：后者用 x_t/X/x_k(t) 表示信源、
R_x 表示源协方差，而 s_k(t) 已保留给第 2 节起的已知导频。
统一改为 x 体系，消除 s_k(t)（未知源 vs 已知导频）的同字形歧义，
也避免与第 3 节卫星位置矢量 s_ell 撞车。
 2026-06-15 19:40:58 +08:00
josh cdd0ac9171 fix(preface,abstract): 直写"附录 X" 改用 \ref{} 驱动 
preface 5 处、abstract 4 处硬编码"附录 A/B/C/D/E/F/G"，
没有用交叉引用。\thesection 已经把 \ref{sec:xxx} 渲染为
"附录 X"，改用 \ref{} 后：
- 视觉输出不变
- PDF 中变为可点击锚链接
- 后续若调整附录顺序，引用自动跟随
 2026-06-15 11:23:18 +08:00
josh de0c1f1790 content(sec6): 明确 CP 为主模型、IP 为 phase-relaxed 基线 
评审指出 sec6 把 CP 与 IP 写成"两套对比模型"会让读者误以为
是两个并列的物理模型。实际上两者关系是"主模型 vs.\ 放弃
跨帧绝对相位约束的 phase-relaxed 基线"。
过渡段中追加一句说明二者非并列，与后续 CP/IP EFIM 对比
的物理意义保持一致。
 2026-06-15 11:19:10 +08:00
josh 3134c5839b content(sec4,sec5,abstract): 收紧"后续方向"边界 
评审指出第 4、5 节既给出完整模型又称作"预留方向"，读者会
误解定位；同时"AI 方法补偿 nuisance 的重要动机之一"这类
强承诺没有定义 AI 输入输出/训练设置，像未兑现的预告。
本次调整：

- sec4:5、sec4:181 "重要动机" / "物理动机" → 改为"自然
  接入位置" / "留出接口"，并明确"具体方法不在本笔记范围内"
- sec5:6 "新论文方向中'方法适用边界'的核心" → 改为
  "本节按这一切换刻画模型接口与方法适用边界"
- 摘要"预留多用户与星间时间戳误差两节作为新论文方向" →
  "以多用户与星间时间戳误差两节给出后续方向所需的模型接口
  与初步分析"
 2026-06-15 11:19:06 +08:00
josh 3494dd8746 content(sec5): 弱化时间戳误差量级措辞 
原句声称"典型 LEO 平台的星间时钟同步残差落在毫秒到数十毫秒
量级"，这是没有引用支撑的工程数值断言。改为定性表述：
"实测残差依赖本振稳定度与同步协议……当残差换算到采样点后跨越
导频自相关半宽 T_ac 就需要切换到大误差数值方案"。
具体物理量级与仿真工作点留给新论文实验部分。
 2026-06-15 11:14:28 +08:00
josh ec46697284 content(app-D,app-E): 补 Slepian-Bangs 与 CRB 通用引用 
- D 章首在"FIM + Schur 补统一框架"句末追加
  Kay 1993、Stoica & Nehorai 1989/1990 作为基础引用。
- E 中给出 \mathcal I_{ij} = 2\Re\{...\} 公式的位置点名
  Slepian--Bangs 公式（复 Gauss 情形），引 Kay 1993 与
  Van Trees 2002 作为标准来源；附录 F 已经引用了 E 的这条
  公式，引用链由此闭合。
 2026-06-15 11:14:15 +08:00
josh 5a89c5ae9b content(app-C): 经典 DoA 方法补关键引用 
附录 C 五个子节原本无引用，对评审属于明显缺陷。补：

- 章首加 Krim/Viberg 1996 与 Van Trees 2002 作为综合性回顾
- C.1 MVDR     → Capon 1969
- C.2 MUSIC    → Schmidt 1986
- C.3 ESPRIT   → Roy & Kailath 1989
- C.4 ST-MUSIC → Wax 1984
- C.5 ST-ESPRIT → 复用 Roy & Kailath + Wax，无单一规范源
 2026-06-15 11:14:00 +08:00
josh c98d69fc88 content(bib): 启用文末 \printbibliography 
之前 \printbibliography 与 \bibfont 重定义被整段注释，导致正文
\cite{} 渲染出 [1] [2] 等编号但 PDF 末尾没有 References 列表。
biber 已经在打包流程里跑了，去掉注释直接输出参考文献节，PDF
从 74 页变 75 页。
 2026-06-15 11:06:56 +08:00
josh 96e7fc83da fix(preamble): LEO 词条拼写 + 移除空 \makeglossaries 
- LEO 解释 "Low Earth Orbir" → "Low Earth Orbit"
- 笔记不打印术语表（\gls{...} 仅作内联展开），\makeglossaries
  也没有配 \printglossaries，会触发 "No \printglossary found"
  警告。删掉它；\gls/\newacronym 依赖的是 glossaries 宏包本体，
  不受影响。
 2026-06-15 11:06:12 +08:00
josh 630faa2e4f fix(app-G): 移除附录 G 中残留的旧编号 A7 
G:928 paper-facing 文字 "附录 A7 给出的不是新的动态模型" 改为
"本小节给出的"。该段位于 G.1（连续相位 CP 模型 EFIM）内部，
"本小节" 自我指代更准确，也不再依赖旧 label 名暴露给读者。
同段后续裸 \ref{sec:A8_...} 加 \S 前缀，渲染为 "§G.2"。
 2026-06-15 11:03:44 +08:00
josh b23ebabb38 fix(sec3,sec5,sec6,app-E): 修复指向附录 section 的双重 "附录" 渲染 
主文件 \thesection 已渲染为 "附录 X"，正文里再写
"附录~\ref{sec:section-label}" 就会得到 "附录 附录 X"。
8 处命中（target = E/F/G 的 \section 标签）改为裸 \ref{}，
让渲染回到 "附录 X"。

target = \subsection 的另外 13 处 \ref 渲染本来就是 "X.Y"，
"附录~\ref{...}" → "附录 X.Y" 是对的，保留不动。
 2026-06-15 11:03:34 +08:00
josh d3a24f84d9 meta: 新增 pack_submission.bat 用于打包 submission 
适配自其他项目的通用模板，按本仓库结构改三处：
- 输出文件名改为 doa_doppler_est.zip
- 图片目录从 figures 改为 fig，扩展名补 bmp（场景图为 bmp）
- 去掉 *.bbl 的拷贝，本仓库 \printbibliography 注释掉了，
  bbl 是 build 产物，保留会把 *.bbl-SAVE-ERROR 一起带进 zip
 2026-06-15 10:26:56 +08:00
josh 6dd28e744e meta: 重写 CLAUDE.md——精简为常驻规则与效率准则 
去掉重构任务相关段落（"当前进行中的重构"以及对
agent_instruction.md 的索引），保留并细化常驻规则。

主要调整：
- 拆出"写作风格"与"LaTeX 操作约束"两块，原"通用规则"过散
- LaTeX 编译措辞从"绝对禁令"改为"默认不编译，阶段性收尾
  时用 xelatex 验证"，避免修改后才发现 undefined ref
- preamble 边界澄清：补 \newacronym 词条不算改 preamble
- archive/ 措辞改为"历史草稿仅供查阅"，与保留追踪状态一致
- 新增"效率与 token 准则"一节，沉淀 Grep 优先、不重读、
  不创建中间元文档、响应不写 trailing summary 等做法
 2026-06-15 10:20:49 +08:00
josh ef923247be meta: 删除 agent_instruction.md 
6 个阶段的重构方案（f665c5e → 9dbf711）全部落地，
本文档原本定位为"一次性方案、非常驻规则"，使命完成。
git 历史完整保留方案文本，工作树不再保留。
 2026-06-15 10:20:33 +08:00
josh 9dbf7112e8 fix(sec6,app-D,app-E,app-G): 阶段 6 悬空引用与 bookmark 收尾 
- D.3 内 \ref{sec:sto_doa_est} 改指 sec1 末尾 \subsec{sml_contrast}，
  原 stoDoaEst.tex 已归档不再独立成节。
- G 内 \ref{subsec:dynamicRelaxedModel} 锚点在 sec6 relaxed CP
  公式处补上，原 multiArrayDynDetDoaDopplerEst.tex 拆分后该 label
  丢失。
- 附录 E/G 两处 \texorpdfstring 的 PDF-string 参数去掉下划线
  （eta_stat → eta-stat、eta_dyn → eta-dyn），消除 hyperref
  "Token not allowed in PDF string" 警告以保证 bookmark 完整。
 2026-06-14 22:54:46 +08:00
josh 97b124dc30 content(symbol): 附录 D.1 FIM 子块改用 \mathcal{I}_{...} 记号 
原 A3 合并入 D.1 后保留了 \bm{\Gamma}、\mathbf{F}_{\theta\theta}
等中间记号，与 §4.4.4 "Fisher 信息矩阵统一使用 I" 以及附录
D/E/F/G 其余部分使用的 \mathcal{I}_{\cdot\cdot} 不一致。
本次统一对齐，便于跨附录追踪同一 FIM 块。
 2026-06-14 22:54:11 +08:00
josh 3743aa0a98 fix(preamble): 补齐 EFIM 词条 
sec4/sec5 与附录 E.2/F 大量使用 \gls{efim}，原 preamble 缺少
对应 \newacronym 定义会导致编译失败。
 2026-06-14 22:37:09 +08:00
josh ff92cdb476 content(sec,app): 撰写 sec4/sec5 与附录 E.2/F 实质推导 
sec4 给出多用户 K 推广：信号模型、η_mu、集中似然投影准则、
用户分离可辨识性的几何刻画。sec5 引入时间戳误差 δ_ℓ 作为
部分相干干扰参数，扰动信号模型、相位耦合与导频偏移两条
途径、小/大误差区适用性分析、EFIM 框架概览。

附录 E.2 把 E.1 复增益 Schur 补框架扩展到多用户，给出 3K×3K
EFIM 与用户分离可辨识性的秩条件；附录 F 给出 FIM 三段分块、
逐星 Schur 消去 δ_ℓ 的 EFIM 解析形式、数值评估流程，以及
K=1,L=2 最简情形的闭式 EFIM。F.3 离散化精度与 K≥2,L≥3
的解析推导留 % TODO 注释。

符号注册：η_mu、ν_{ref,k}、ζ_{ℓ,k}、δ 并入附录 A 符号表；
下标 mu/te 加入模型标记表。
 2026-06-14 22:28:39 +08:00
josh 189e064d9b struct(sec,app): 接入 sec4/sec5 与附录 F，附录 E 分 E.1/E.2 
阶段 5 骨架。主文件 \input sec4/sec5 取消注释，附录段在 E 与 G
之间插入 F。E.tex 将原五个 subsection 降为 subsubsection 包入
E.1 单用户多星 CRB；新增空的 E.2 多用户多星 CRB（扩展）占位。
sec4/sec5/F 暂为 % TODO 框架，实质内容下一个 content commit。
 2026-06-14 22:21:50 +08:00
josh 8448cd6bdb content(sec): 正文 sec1/2/3/6 重组——过渡段、集中似然结论化、详细推导引用附录 
按 agent_instruction.md §3.2/§2.4 的 "一节一维度" 与 "正文止于集中似然" 原则重写：

sec1 多快拍确定信号 DoA：开门见山引入多快拍场景；新增 ULA/UPA
子节（迁自 02-modeling §4.5）；ŝ_t 与 σ̂ 的逐步矩阵代入压缩为
闭式结论 + 引用附录 D.1；末尾新增随机信号对比小节，详细 SML 推导
引用附录 D.3。X 改名为 S 与新符号约定一致。

sec2 加入 Doppler：新过渡段明确 "新维度=时间相位结构"；信号模型
迁入 02-modeling §4.3 的归一化角 Doppler 与导频约定；ζ̂、σ̂ 闭式
消元收敛为投影残差结论 + 引用附录 D.2。

sec3 多星协作（单用户）：过渡段强化参考星参数化的动机（避免主参
数膨胀到 2+L）；全局/局部 DoA 映射、归一化 Doppler 与时间索引、
参考星参数化三小节迁自 02-modeling §4.4，保留 subsec:globalLocalDoaMap、
subsec:dopplerNormalization、subsec:refSatParameterization 三个
被 sec6/E 跨节引用的 label；联合似然的 ζ_ℓ/σ_ℓ 闭式消元归并为
单个结论式 + 引用附录 E。仿真图与说明保留。

sec6 多帧动态 CP/IP：过渡段说明这是另一独立维度扩展，不叠加
多用户与时间戳误差；CP/IP 模型定义保留；CP 结构化 MLE、relaxed
MLE 与 IP MLE 的详细 ρ̂/ζ̂ 闭式消元统一压缩为三类残差对照
+ 引用附录 G；CP-K/CP-U 派生与 single-sat orthogonality
作为结论引用附录 G.1；EFIM 投影解释与 Doppler comb / tooth
ambiguity 保留高层结论，矩阵代入与 Dirichlet 窗口完整推导引用附录。

02-modeling.tex 内容已分别迁入 sec1/sec2/sec3，文件归档；主文件
\input 列表去掉对应行。
 2026-06-14 22:10:52 +08:00
josh 5d9a652b77 struct(sec): 正文文件重命名为 sec1/2/3/6，主线外的归档 
按 agent_instruction.md 阶段 4 的命名约定：
- detDoaEst → sec1_singleArrayDoa
- detDoaDopplerEst → sec2_singleArrayDoaDoppler
- multiArrayStatDetDoaDopplerEst → sec3_multiSatSingleUser
- multiArrayDynDetDoaDopplerEst → sec6_multiFrameCp

不进入主线的内容归档到 archive/：
- stoDoaEst（空文件）、stoDoaDopplerEst（仅注释）
- multiArrayStoDoaEst（随机信号模型不进入主线）
- multiArrayDetDoaDopplerDelayEst（与新论文方向不符）
- 98-future work、99-literature（前言已并入"后续方向"段）

主文件 \input 顺序对齐新命名，并为 sec4/sec5/sec7 留出注释占位。
abstract 同步更新以反映学习笔记定位与新章节结构。
本提交仅做结构搬迁，内容改写见后续 content commit。
 2026-06-14 21:46:57 +08:00
josh 1be1379e53 struct(preamble): roadmap 降级为前言，移入正文阅读流 
00-roadmap.tex 原本作为正文第一节出现，承担参考库索引角色——
读者还没看到任何实质内容就要消化大量元信息，与笔记由简到繁的
叙事性诉求冲突。本次将其归档到 archive/，新建不编号的 preface.tex
进入正文流，内容覆盖笔记目标、递进逻辑、附录 A 指引与波束成形
预留。主文件 \input 列表同步更新；顺手清理注释掉的 99-literature。
 2026-06-14 21:14:45 +08:00
josh c9b88714aa content(symbol): 附录 A 补充 §4.2/§4.3 桥接与波束成形预留符号 
按 agent_instruction.md §4.2、§4.3 在 A-symbolIndex 中提前注册
估计侧与波束成形侧的桥接符号，避免后续章节临时定义冲突。

为何提前定义：$\mathbf Q$ 在波束成形领域是人工噪声协方差矩阵
的强约定符号，必须先释放（旋转矩阵已改写为 $\boldsymbol\Omega_\ell$）；
$\mathbf h_{\ell,k}$、$\mathbf H_\ell$ 与估计侧的 $\zeta_{\ell,k}\mathbf a_\ell$
是同一物理量的两种表达，先建桥可减少跨章节歧义。

补充项：
- 索引表：$N_e$ / $e$（窃听者）
- 几何符号表：$\mathbf h_{\ell,k}$、$\mathbf H_\ell$
- Doppler/时延表：$\delta_\ell$、$\delta\tau_\ell$（时间戳误差）
- CRB 符号表：$\boldsymbol\epsilon_{\xi,k}$、$\mathbf C_{\xi,k}$
- 新增子节"波束成形与安全通信符号（预留）"，含 $\mathbf w_{\ell,k}$、
  $\mathbf W_\ell$、$\mathbf Q$、$P_t$、$\mathrm{SINR}_k$、$\mathcal K$、
  $\mathcal E$、$\mathbf h_{\ell,e}$、$C_s^{(k)}$、$\Delta\mathbf h_{\ell,k}$、$\epsilon_k$。
 2026-06-14 16:52:24 +08:00
josh 0e25a23b2d struct(app): 重整附录文件——合并 A3+A5+A4→D、A7+A8→G 
按 agent_instruction.md 阶段 1 重排附录：
- 01-assumptions → A-symbolIndex（迁入附录区，符号索引）
- A1 → B（数学基础）、A2 → C（经典 DoA 方法）
- A3+A5+A4 合并为 D-singleArrayCrb，子节顺序
  D.1 确定 DoA → D.2 确定 DoA-Doppler → D.3 随机 DoA（对照）
- A6 → E（多星静态 CRB，暂不扩展多用户）
- A7+A8 合并为 G-multiFrameCrb，子节 G.1 CP / G.2 IP

合并依据：D 三者共享 FIM+Schur 推导框架；G 中 CP 与 IP
是对比关系，合并便于量化跨帧相位连续性的信息量。

合并后内部 \subsection 降一级为 \subsubsection，原 \subsubsection
降一级为 \paragraph*；原 \section 行去除，原 \label 保留在新
\subsection 上以维持交叉引用。主文件 \input 列表同步更新。
 2026-06-14 16:48:31 +08:00
josh f665c5e259 meta: 重构起点基线 
新增 .gitignore 项目规则、CLAUDE.md（含 git 规范）、
agent_instruction.md 重构指导。作为 agent_instruction.md
阶段 1 之前的回滚锚点。
 2026-06-14 16:35:12 +08:00