josh/doa_doppler_est
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josh 2f569aeac4 content(sec4): 展开 nuisance/beamwidth 等英文简写 
裸 nuisance→干扰参数(2 处,与全文术语一致)、beamwidth→
波束宽度。仅措辞,不动模型公式。
 2026-06-23 14:18:47 +08:00
josh 48316396ed content(sec1): 前言/sec1/sec2 正式度与现象解释提升 
前言:口语句("想清楚/能跟着推一遍")改书面、Schur
complement→Schur 补统一。sec1:单快拍退化由"退化平凡"展
开为"信源快拍与观测等量、似然无残差拟合、来向不可辨"的
机理说明;随机信号下 Doppler 不可分补"时间相位在二阶统计
平均中被抹去、协方差无可分辨印记"的解释。sec2:英文动词
"profile 处理"改"轮廓化(profile)处理"。仅措辞与解释,
不动模型与公式。
 2026-06-23 14:08:59 +08:00
josh 0620a7989a content(sec7): MCRB 小节补位置模型偏置的几何指向 
显式写出:忽略 δ 的 MCRB 偏置方向由 η-δ 交叉信息定,而群
时延下 δ score 与时延列共线(承时延混淆小节),故偏置落在
TDOA 通道、沿距离维、量级 ∝δ0,角度通道 δ-免疫不受偏。
点明 EFIM 与 MCRB 是同一 τ-δ 混淆两面:估 δ 损方差、忽略
δ 换偏置,同落 TDOA 通道。坐实 §2B B4 的位置 MCRB 结论。
 2026-06-23 13:38:18 +08:00
josh 67cd94203b content(sec7): 时延-时间戳同轴混淆与多用户解 
正文新增小节：接上 sec6 时延通道后，观测总时延 τ_ℓ(p)+δ_ℓ
同轴，差分得 Δτ_ℓ(p)+δ_ℓ 不可分。群时延模型下 δ_ℓ 仅经
包络进入，∂g/∂δ_ℓ=q^del⊗a 与时延列同形、与位置时延贡献
共线 → 单用户 L−1 个自由 δ_ℓ 张成同组方向、Schur 边缘化
吃掉 TDOA 测距增益、位置退回纯角度交会；多用户共享 δ_ℓ
但几何互异，K−1 方向存活、跨用户差分超定分离 δ_ℓ，是其
可辨识与测距增益的必要条件。收尾改写（去掉"τ 留作后续"，
已纳入）。附录 H 新增 F6 给出 score 共线、单用户秩损失
I_e|_{δ marg}=角度+Doppler EFIM、多用户恢复的分块推导，
对照 F4 的 ṡ≡0/ν_ref 共线退化。
 2026-06-22 21:38:33 +08:00
josh cd7211b76a content(app-G): 位置 CRB 补传播时延通道列 
承 sec6 把 η_pos 扩为 [p,τ_ref,ν_ref]∈R^5：新增差分时延对
位置的 Jacobian ∂τ_ℓ/∂p=(u_ℓ−u_ref)^T/(cT_s)、时延模板
q_ℓ^del=∂q_ℓ/∂τ_ℓ（与 q^te 共用包络导数 ṡ）；D_ℓ^pos 扩为
×5、位置列含角度/时延/Doppler 三贡献、加 τ_ref 列；EFIM
改 R^5、按 (p,φ) 分块 Schur 消去 φ=(τ_ref,ν_ref) 两自由标量
得 CRB(p)。远场退化补 ∂τ_ℓ/∂p→0 的径向同源；DoA-融合基线
说明舍弃 TDOA、距离维退回纯视差。
 2026-06-22 21:33:12 +08:00
josh 1b63a0194b content(sec6): 引入传播时延/TDOA 作位置信息第三通道 
在 δ=0 完全相干下补传播时延通道：新增小节给出单向时延
τ_ℓ^prop(p) 与参考链路总时延自由标量 τ_ref（吸收用户未知
发射时刻，与 ν_ref 吸收绝对 Doppler 平行），差分时延
Δτ_ℓ(p) 即 TDOA、只由几何定、携最直接的距离约束。信号
模型导频包络改为 s(t−τ_ℓ(p))，载波相位常数吸入 ζ_ℓ（取
群时延非载波）；主参数 η_pos 扩为 [p,τ_ref,ν_ref]∈R^5、
集中似然改用 E_{τ,ℓ}；可辨识性增列第三通道；DoA-融合基线
说明只回传 DoA 舍弃 TDOA、距离维退回纯视差；多用户堆叠
加 τ_ref,k。符号索引激活 τ_ℓ/τ_ref/Δτ_ℓ/E_{τ,ℓ}、补 τ_ref,k。
 2026-06-22 20:35:08 +08:00
josh 30daad5c4f content(sec4): 新增逐星充分统计量与匹配滤波压缩小节 
集中似然只经 G_ℓ 列空间投影进入目标，故 (G_ℓ^H ỹ_ℓ, ‖ỹ_ℓ‖²)
为该星似然贡献的充分统计量；空时导向趋正交时逐用户解耦，
per-user 匹配输出 ĥ_{ℓ,k} 成为该星主参数充分统计量，作
分布式"只回传逐用户复响应"的信息论依据。写明两点限定：
充分性条件于时间模板已知（依赖 Doppler）；ĥ 不含匹配峰
位置，跨星测距/测速所需时延差与 Doppler 差须另留峰位标量。
符号索引 A 登记 ĥ_{ℓ,k}。
 2026-06-22 20:21:01 +08:00
josh b91071b9c4 meta: CLAUDE.md 写入三仓协同接口与超集口径规则 
新增三仓协同节：本仓为 doc 角色，唯一跨界接口
COORDINATION.md，每会话只读 §1+相关 §2+发给 doc 的
§3 inbox；写协议追加 inbox 签名、不重写别人段。
另立本仓是论文超集节：正文不沾 paper 口径，研究
计划只作通用模型 SPEC、按特例纳入。
 2026-06-22 17:12:26 +08:00
josh 4c5ed48c67 content(symbol): 符号表写明 D 与 J 的区别 
$\mathbf D$（含 D_ℓ/D_ℓ^pos）= 不含复增益的空时模板导数矩阵 ∂g/∂η（array processing 标准导数矩阵记号）；$\mathbf J$（J_{η,ℓ} 等）= 含增益的均值 Jacobian ∂μ/∂η，二者关系 J_{η,ℓ}=ζ_ℓ D_ℓ。新增 D 表项、改写 J 表项、更新规则8 与 §CRB 总述。保留 D（不重命名为 J），按 Josh 选定。
 2026-06-22 14:21:16 +08:00
josh 63d86d1a02 meta: CLAUDE.md 补 \left\right 包大型算符规则、细化矩阵条目分式约定 2026-06-22 14:17:20 +08:00
josh b84214b7a4 fix: 大括号包分式改 \left\right、D_ell^pos 与 H_ell 矩阵条目改 \frac 
eq:H_dnudp 的 \Big[…\frac…\Big] → \left[…\right]；eq:H_dadp 行向量斜杠→\frac 且 \big[→\left[；eq:H4_Hl 的 bmatrix 条目斜杠→\frac。A 规则14 注脚更正：仅行内紧排矩阵条目用斜杠，行间矩阵照常 \frac。
 2026-06-22 14:16:55 +08:00
josh 7b6497e2b4 fix: 补全遗漏长行的行内导数 \dfrac 
上轮漏改的长行：G41 链式 ∂q/∂p=(∂q/∂ν)(∂ν/∂p) 与 ∂u/∂p、G83 ∂a/∂p、H136 ∂μ/∂η 与 ∂μ/∂δ、H261 算子 ∂/∂ν_ref 与 ∂q_1/∂ν_1、A 规则14 记号示例。规则14 补注“作 D_ℓ 等矩阵列条目时用斜杠”。现仅矩阵/向量条目（E338/E630/G50/G98-99）与嵌套分式分子（E253）保留斜杠。
 2026-06-22 14:07:21 +08:00
josh ccf0f7ea70 meta: CLAUDE.md 导数斜杠仅留矩阵条目、链乘改 \dfrac 2026-06-22 14:03:04 +08:00
josh 5e4cd193f3 fix: 行内链乘/算子导数也改用 \dfrac 
E318 链式 ∂q/∂ξ=(∂q/∂ν)(∂ν/∂ξ) 用 \left(\dfrac\right)\left(\dfrac\right)；G54 Kronecker 装配式、E159 记号定义、A528/H177 算子 ∂/∂δ→\dfrac{∂}{∂δ}。斜杠现仅留 D_ℓ 行向量条目（E630/E338/G50/G98-99）。
 2026-06-22 14:03:04 +08:00
josh 486357d530 fix: 行内独立导数改用 \dfrac 
行内单个独立的导数斜杠 ∂f/∂x 堆成 \dfrac{∂f}{∂x}（更易读）：D682/839、E203/239/259、F116/466/1205、H151/311、G17/27 共 18 处。链式连乘（E318）、Kronecker 装配（G54）、矩阵条目（G50/98/99）、算子记号（A528/H177）、记号定义（E159）仍留斜杠。
 2026-06-22 13:56:09 +08:00
josh 6142209d01 fix(meta): CLAUDE.md 更正导数排版条款 
上版误称"导数用斜杠、不属分式"过绝对：独立分式形式的导数照样按行内 \dfrac/行间 \frac；仅行向量/矩阵条目与链式连乘的斜杠 ∂f/∂x 豁免。
 2026-06-22 13:44:16 +08:00
josh b130191861 meta: CLAUDE.md 补 \dfrac/\frac 行内外分式约定 2026-06-22 12:42:41 +08:00
josh ae79e1d60b fix: 行内分式用 \dfrac、行间用 \frac 
B/E/D 行间 equation/align 内 37 处 \dfrac 改 \frac；sec5 行内 1 处 \frac 改 \dfrac。行内已是 \dfrac 的保留；导数斜杠记号 ∂f/∂x 非分式、未动。
 2026-06-22 12:42:41 +08:00
josh 722a97f629 struct: 时间戳节移至位置节之后，章节与附录顺序重排 
时间戳误差主要经 Doppler 耦合与时延打在位置、不影响各星本地 DoA，故置于位置节之后，使理想化放宽单调（角度→多帧→位置→同步）。body 与附录 \input 顺序调整，文件名前缀随 git mv 对齐新序号，过渡句更新。
 2026-06-22 12:27:24 +08:00
josh 88a5e4b97d content: DoA-融合的多星位置下界 
各星只回传本地 DoA、几何交会的位置 CRB =（Σ H_ℓ^T C_{ξ,ℓ}^{-1} H_ℓ）^{-1}；位置节增 DoA-融合基线小节，附录增 H.4 推导，作多星合并性能下界锚。
 2026-06-22 12:27:04 +08:00
josh 88072d3098 content: 忽略时间戳误差的 MCRB 下界 
估计器假设同步、真值含 δ_ℓ → MCRB（Huber sandwich A^{-1}BA^{-1}+偏置外积）给下界；时间戳节增 MCRB 小节，附录增 F.5 推导，ref.bib 补 richmondParameterBounds2015。
 2026-06-22 12:27:04 +08:00
josh 8c448b0c4a content(symbol): 一阶导数记号统一为分子布局 Jacobian 
点号 \dot 仅表对时间求速率；参数/角度导数改用分子布局 Jacobian ∂f/∂x^T。D 单阵、E 多星静态导数小节据此重排，附录 A 增第 14 条记号规则。
 2026-06-22 12:27:04 +08:00
josh a6394b5c3e meta: CLAUDE.md 补"改完即提交"习惯 2026-06-22 12:27:04 +08:00
josh b3c3011be5 meta: CLAUDE.md 补标题紧邻多行公式用 \tightalign 的规则 2026-06-17 18:20:25 +08:00
josh da4c50e158 fix(preamble): \paragraph 改 block 编号标题并修紧邻公式间距 
\paragraph 默认 run-in，紧跟显示公式时孤立标题保留 \parindent
渲染成缩进错位；改 [block] 独占一行左对齐，并加独立阿拉伯编号
（secnumdepth=4、\theparagraph 裸号、subsection 亦归零）。
另：align 等多行环境不走 $$，紧贴标题会多出一行空白，新增
\tightalign（负一行）抵消，D.8 处用之以保留 align 让编号贴末行。
 2026-06-17 18:19:36 +08:00
josh c31e17e2bc content(app-A): 符号表 longtable 列宽改为 0.22/0.68 
符号列原 0.30 远超实际所需、含义列 0.60 频繁换行；统一收窄
为 0.22/0.68，少数多符号行按、自然折行，无 overfull。
 2026-06-17 18:19:36 +08:00
josh 7b44527d8a fix(symbol): AoA 改用 \gls 并补 \newacronym 词条 
AoA 此前在 sec7、附录 H 以裸短形式出现，补 \newacronym{aoa}
（Angle-of-Arrival，连字符式与 doa 保持一致）后改用 \gls{aoa}；
sec4 一处裸 CRB 一并改 \gls{crb}，落实“已定义缩写用 \gls”约定。
 2026-06-17 18:19:03 +08:00
josh b0fde1b2b8 content(sec7): 视线向量式补 s_ell 的局部注释 
s_ell 在第3.1小节首次定义、附录A 有索引，但 sec7 的视线向量式
r_ell(p)=p-s_ell 处隔得较远、未点出含义。补内联注释"参考时刻位置
s_ell，沿用第3.1小节"，使该式自洽。
 2026-06-17 13:50:59 +08:00
josh b1517bc752 meta: CLAUDE.md 编译规则补 -synctex=1 
验证编译统一改为 xelatex -synctex=1，并新增一条：裸 xelatex 会覆盖 PDF
却不更新 .synctex.gz，破坏 VS Code 源码↔PDF 双向索引；若已用裸命令编过，
补跑一次 xelatex -synctex=1 重建即可。
 2026-06-17 13:47:20 +08:00
josh f143a5ddad content(sec6): 补充 frame-time 窗口权重 w_p 的含义 
正文 W_P 公式里的 $w_p$ 原先未解释（含义只在附录 G:928 给出）。在首次
出现处补一句：$w_p$ 为第 p 帧经局部线性化与幅度消元后对 Doppler 匹配
统计量的等效非负权重，与附录口径一致。
 2026-06-17 13:10:44 +08:00
josh 4e8426c8db content(sec6): 多峰结构改为引用附录 G 的完整分析 
sec6:259 原把"profile likelihood 沿 Doppler 全局离散多峰结构"当既成事实
抛出。改为在断言处即引用其谱窗口/tooth 间隔的完整推导
\appref{subsec:A7_frameTimeCombTooth}，并补"（comb）"点题——正文给现象与
直觉、附录给推导，避免无出处的断言。正文其余结论断言（sec4:201 等）经查
均已在邻近处引附录或为正文自证/接口陈述，无同类问题。
 2026-06-17 13:07:16 +08:00
josh b23ad6c971 content(sec6): 展开 Doppler comb / tooth ambiguity 的直觉 
原小节直接上 frame-time spectral window 与 Dirichlet 窗口，缺"为什么周期帧
产生 comb"的直觉。补一段：周期帧定时 = 慢时间维以 Δτf 对 Doppler 相位采样，
与等间隔阵列栅瓣/时间欠采样混叠同理——相差 2π/Δτf 的 Doppler 每帧相位增量
相同、无从分辨，故目标退化为等间隔的 comb teeth，选错 tooth 即门限区 outlier。
并点明 comb 峰条件（Δν·τp=2πkp 为 2π 整数倍）、以及非周期 subset 打破周期性
使真峰凸显、利于 acquisition。完整 Dirichlet 推导仍在附录 G。
 2026-06-17 12:50:23 +08:00
josh c5d7345be3 fix(symbol): E 收尾交叉引用的 CP/IP 改用 \gls 
E:810 指向附录 G 的"连续相位和独立相位 \gls{crb}"改为 \gls{cp} 和
\gls{ip}，与 G 正文口径一致。符号索引 A 仍保留中文定义性描述（避免
循环定义），摘要/前言的概述性"连续相位"亦保留中文。
 2026-06-17 12:39:09 +08:00
josh b7d5503d68 fix(symbol): G 的 CP/IP 模型名改用 \gls 
按方案 B，附录 G 里中文/英文模型名统一为 \gls{cp}/\gls{ip}（连续相位模型、
独立相位模型、模板、基线、relaxed 连续相位处理、CP/IP 对比、以及裸 CP/IP
共 32 行）。保留：subsection 标题、数学上标 ^{\mathrm{cp}}、标签
eq:A7_CP_K/eq:A8_IP、复合名；相位属性描述（跨帧连续相位结构、相位连续性、
块的独立相位 \vartheta、G:1065 对"独立相位"一词的释义）一律保留中文。两遍编译干净。
 2026-06-17 12:28:54 +08:00
josh 9add800eff fix(symbol): sec6 的 CP/IP 模型名改用 \gls 
按选定方案 B，sec6 正文里 CP/IP 模型名统一为 \gls{cp}/\gls{ip}（含
"连续相位 CP"/"独立相位 IP"冗余对合并、"独立相位基线模型"等中文模型名）。
保留：section/subsection 标题的裸 CP/IP（标题例外）、数学上标
^{\mathrm{cp}}、公式标签 eq:A7_CP_K、复合变体 CP-K/CP-U/CP-str/CP-rel、
以及"跨帧连续相位结构""相位连续性"等相位属性描述（非模型名）。两遍编译干净。
 2026-06-17 11:37:28 +08:00
josh cdcbfa2fc7 fix(preamble): 新增 \newacronym cp/ip 词条 
为多帧动态模型的 CP/IP 提供 \gls 词条，full form 取 continuous-phase /
independent-phase（与 efim 的小写 full form 同风格）。供 sec6/G 正文统一
用 \gls{cp}/\gls{ip}；数学上标 ^{\mathrm{cp}}、标签、复合名 CP-K 等不走 \gls。
 2026-06-17 11:37:27 +08:00
josh 36996b5f7b fix(sec6): "第 4、5 节"改用 \ref 
sec6 节首硬写"第 4、5 节"，改为 第~\ref{sec:multiSatMultiUser}、
\ref{sec:timestampError} 节，渲染不变但随章节编号自动更新，符合正文
交叉引用约定。
 2026-06-17 11:20:42 +08:00
josh 8533ff5bfd fix(symbol): 清理时间戳误差模型的 te 主参数下标 
sec5/F 只涉及时间戳误差一个模型，按"单模型推导段用裸主参数符号"约定，
\kappa_{te}/\psi_{te}/\mathcal L_{te} 的 te 下标冗余（与 D/E 的裸 \kappa、
符号索引 A:291 只有裸 \kappa 的口径不符），统一改裸 \kappa/\psi/\mathcal L；
其中 L(\eta,\psi) 保留裸 \eta（sec5 已建立 \eta=\eta_{mu}）。删 sec5
"下标 te 表示 timestamp-error"的解释。A:528"下标 te"条目改述为 F 中
\dot q^{te} 上标导数模板（模板描述符、非主参数，按规矩保留）。
 2026-06-17 11:20:42 +08:00
josh 08ef92aeb8 fix(symbol): 正文"Fisher 信息矩阵"统一用 \gls{fim} 
FIM 是 \newacronym 词条，正文应走 \gls。把 23 处"Fisher 信息矩阵"改为
\gls{fim}（含符号索引 A，使其与同处已用的 \gls{crb}/\gls{efim} 口径一致，
如 A:465 原本同句混用）。保留 6 处 section/subsection 标题的裸全称
（CLAUDE.md 标题例外）。"Fisher 信息/内积/块"等指标量或分块、并非
矩阵本身，不在替换之列。
 2026-06-17 11:04:13 +08:00
josh add729143f fix(sec4,app-E): 不可辨识改述为平坦脊，弃用"伪极值" 
ρ→1 导致 G_ell/EFIM 秩亏，其标准后果是似然沿该方向退化为平坦脊
（Hessian 奇异、最优不孤立、CRB 发散）即不可辨识，而非"伪极值"
（后者指多峰/假局部极大，属门限区另一现象）。sec4:201 与 E:780
两处同一措辞统一改为"退化为平坦脊（最优不再孤立…）"，与附录 E.2
的 EFIM 非奇异性口径一致。
 2026-06-17 10:41:07 +08:00
josh 939d045340 fix(sec3): 似然名词统一为「集中似然」 
sec3:222「集中后的轮廓似然估计准则」是全文唯一把「轮廓似然」当名词用的
地方，且与前面「集中后的」语义重复。改为「集中似然估计准则」，与各节小节
标题、CDML/CSML 缩写口径一致。动词「轮廓化」/上标 pro（逐参数消元中间步骤）
与门限区分析里的英文 profile likelihood 按既定分工保留。
 2026-06-17 10:23:30 +08:00
josh df5e6733e1 meta: CLAUDE.md 增正文交叉引用约定 
明确节用 第~\ref{}~节、小节用 第~\ref{}~小节（区间 第~\ref{A}--\ref{B}
小节）、附录用 \appref{}；不用 \S/§，正文不写裸 \ref（附录会漏"附录"
前缀）。防止 \S 与 第…小节 混用复发。
 2026-06-17 10:14:49 +08:00
josh dd80c62bbf fix(preamble): 删除未使用的 \secref 
\secref 当初与 \appref 配对定义，但正文节引用一直用裸 第~\ref{}~节、
未走宏（且"第~A、B、C 节"一裹多 ref 也无法套宏），全文零引用。\appref
因 \thesection 改 \Alph 后需补"附录"前缀仍保留；\secref 属死代码，移除。
 2026-06-17 10:14:49 +08:00
josh 8041f43e92 fix(ref): 正文小节引用统一为「第 X.Y 小节」，弃用 \S 
原先小节引用分裂为两种：\S\ref（§ X.Y，9 处）与 第~\ref{} 小节
（第 X.Y 小节，约 16 处），E:4 甚至同行把 sec4 既写「第 4 节」又写
「§4」。统一为纯中文「第 N 节 / 第 X.Y 小节」，与节引用一致、行文不夹
西文 §。把 10 处 \S\ref 改为 第~\ref{} 小节（区间 第~\ref{A}--\ref{B}
小节；E:4 指向 sec4 的一处改 第~\ref{} 节）。附录引用已由 \appref
统一为「附录 X[.Y]」，不在此列。
 2026-06-17 10:10:11 +08:00
josh 496f13e1ac content(sec3): 节首补单用户作用域签注，指向多用户 sec4 
sec3 标题为"单用户全局参数化"，但开头未像 sec4--7 那样显式声明作用域。
在 roadmap 句末补一句：本节限定单用户（K=1）作为多星静态基线，多用户
（K>=1）推广见第~\ref{sec:multiSatMultiUser} 节。属节首作用域签注、指向
紧邻的 sec4，与 sec4:4「第3节假设单用户…本节推广到多用户」呼应。
 2026-06-17 10:00:35 +08:00
josh 1f40d962cc content(sec3): 重排多星动机句，先现象后记号再问题 
原句把"ℓ/ν_ℓ 记号定义"夹在主句与"维度膨胀"结论之间，语序绕；且"这里
ℓ"在 ℓ 尚未出场时即指代它。拆成三句：①L 星几何多样性给出新信息维度；
②以 ℓ 索引卫星/链路、ν_ℓ 为该链路 Doppler（对照 sec2 的 ν_k）；③若视
L 个 ν_ℓ 为独立参数则主参数维度膨胀。ℓ 在第②句正式引入后再使用。
 2026-06-17 09:55:12 +08:00
josh 6725f30b9c fix(sec3): 修正单阵列限制表述——孔径设定 CRB 精度尺度而非分辨率上限 
原句"单阵列孔径决定 DoA 分辨率上限"只对经典波束成形成立；MUSIC/ESPRIT/
ML 等超分辨算法可在足够信噪比/快拍下突破瑞利分辨极限，孔径并非硬性分辨
上限。改为算法无关的表述：单一孔径设定 DoA 估计精度的尺度（孔径越大、
CRB 越低），超分辨可破瑞利极限但精度仍受同一 CRB 约束。亦更贴合 sec3
单用户语境（关注精度而非多源分辨）。
 2026-06-17 09:34:09 +08:00
josh 693e351e9f content(sec2): 补充向量化观测服从该高斯分布的由来 
原文直接断言 $\tilde{\mathbf y}\sim\mathcal{CN}(\mathbf B_{\mathrm{st}}
\boldsymbol\zeta,\sigma\mathbf I_{MT})$ 再写对数似然，跳过了"为什么"。
补一句：由 $\tilde{\mathbf n}\sim\mathcal{CN}$ 及 $\boldsymbol\zeta$ 确定性，
模型把 $\tilde{\mathbf y}$ 写成确定均值与高斯噪声之和，故服从该分布——
与 sec1 对 $\mathbf y_t$ 分布的说明口径一致。
 2026-06-17 09:19:43 +08:00
josh 913f745745 content(sec1,sec3): 清理前向预告与复用提示冗余 
sec3 节末删去指向 sec6 的``后续将引入多帧/跨帧连续相位''过渡——它跳过了
紧邻的 sec4、sec5，且 sec4 节首已自行承接转场，留着反而误导推进顺序。

sec1 投影算子段删去``将贯穿后续所有章节作为消去信号/复增益干扰参数的
核心工具''的前向措辞，本节只保留 $\mathcal P_{\mathbf A}$ 的局部作用
（消去信号快拍干扰参数）；``投影模板后续每节复用''的提示集中由本节
结论段保留，不再两处重复。
 2026-06-16 21:25:27 +08:00
josh 0988630bd0 content(sec1): 删去阵列模型小节对多星坐标映射的提前预告 
ULA/UPA 小节本只需给出单阵列导向矢量，原句"多卫星协作场景下的全局/局部
坐标映射在第~\ref{sec:multiArrayStatDetDoaDopplerEst} 节统一引入"把 sec3
的内容提前预告，打断由简到繁的推进。删去该预告，多星坐标映射留到 sec3
自然引入。
 2026-06-16 20:44:19 +08:00